笔记本电脑保护罩贴标引导贴合

项目背景：

国际知名消费电子生产商，需要对一款新能源电脑保护罩进行泡棉贴合定位并检测贴合位置，德斯戈采用大视野多相机的方案，使用自动标定技术，有效消除贴合误差，同时通过多相机快移动的拍照方式解决了困扰客户的CT问题。

客户需求：

检测需求：

1、贴标引导贴合

2、贴标后尺寸测量

解决方案：

检测过程：

外壳

贴片

外壳特征定位

1、经过标定后，将相机的坐标系与机械手统一到一个共同的世界坐标系中；

2、对Tray盘拍照，通过模板匹配工具找出当前产品与模板的位置偏差∆X，∆Y，∆θ（左边是训练模板）

贴片特征定位

1、经过标定后，将相机的坐标系与机械手统一到一个共同的世界坐标系中；

2、对输料带拍照，通过模板匹配工具找出当前产品与模板的位置偏差∆X，∆Y，∆θ（左边是训练模板）

对位贴合

1、经过标定后，相机的坐标系已经统一到一个共同的世界坐标系中，此时可直接计算出电池与外壳对齐所需变换的姿态∆X，∆Y，∆θ

2、将∆X，∆Y，∆θ变换转换为平台坐标系下的变换，然后以∆X’，∆Y’，∆θ’参数的形式输出给外部控制器

验证效果：

外壳特征定位

对采集到的图像使用模板匹配工具进行定位，并创建定位后的坐标空间Fixture；

拟合过圆心直线

在Fixture空间拟合圆心，再通过圆心坐标创建过圆心的线段

计算贴片边缘到拟合直线的距离

使用找线工具计算出贴片边缘，再使用点到直线距离求出贴片到拟合直线的距离

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